（来源：上观新闻）
自20💶24年成立以来，🇩🇯🧾动易科☑技在极短🧜♂️时间内，↘🧛♀️已实现了5项全🕒😦球领先的技术♏突破🥬。以往，用户需要调🐎用不同的第🤔三方软件，并掌握🇫🇰🔷相应的🎂软件使📘🍃用规范，才📫🌊能通过👃一番复™🐒杂操作得到结果🍒🇭🇹。但这场“斩杀🙋👩🚀”远未🥞↔结束🧠🇪🇷。展望未⚪色一情一乱一伦一视频免费看来：迈向数字员工🧛♂️⏺时代 共🏺🏉筑企业智能新生🙇♀️🇬🇾态 澜舟科🏐7️⃣技表示，未🌤来将持续深耕🉑🍳AI 原生与🦟👨🦱可信 AI0️⃣🚕技术，聚焦🇿🇦金融、运💵营商、央🍉国企等核心领🥧域，以 Lang🍢Claw 为🎗核心底座，不断完🚀🇩🇿善数字员工🈁🥕能力体系，🎼推动智🤤能体从单点🍫🇵🇼试点走向全业务覆🇸🇭🎁盖，助力企⛵业实现降本增🇳🇮效、业务创新与组👨🦰🔚织升级👱。所以外部觉得追觅🚚🇲🇻 “没有产品📚规划”“型号乱”🏅👳“机海战术”，🍲那时候🕳我们推 💳🔥L20、L20〰✴ Pro、L20🇹🇲🇮🇲 Pro 🔷Plu🇰🇵🚮s、L20 🇺🇬Pro 😍Plus M🌄⬜ax，我们是假🌼🉑定不知道🧸🎺消费者要什么，与🇲🇱其洞察不🛡🔹如测试💢。
到现在，🎰🇸🇮The⛵ Li🇲🇵ght 📋🏴Pho🤘🎿ne 愣👍🇸🇿是累计融🧟♂️😾资了 246👨🔬7 万美元，是🏋️♀️多少小公司🕜的一辈子🦀🇧🇫。未来哪个A❎📓I更“省🐜Tok🦖💍en”，😖哪个AI能真正👩👩👧👧⛸帮用户“办🚖🥏成事”而不🚱是“瞎烧钱”❓，这些方方面面Ⓜ🇬🇦将更受关注🚢。但也许，梁文锋是🐨🇬🇺想成为“凡🔻人”的🍰。创建 ROS 🇮🇷🤘2 包 进入工🤦♂️🦁作空间的 sr👩🚒c 目录，🥅🧟♂️然后创建一🛋🌋个新的 🇧🇬Pytho🛴🌮n 包： 🕤复制 ros2 🇲🇱pkg cre🌭🤳ate 🍼--bui🛑🗳ld-⛲typ🧐⬜e ame👼nt_pyth😊🔌on pand🇧🇫🇷🇸a_jo🤮❇int_🎤cont🇸🇸📌rol 😱--depend🇮🇱encies🍐🃏 rclpy c🇵🇳❗ontr🤦♀️ol_msgs ⚛tra🈷🇰🇲jectory💬🍺_msgs 依🇪🇸赖于 r🇮🇲clpy、🐕🚝control🆗⏺_ms👹🇨🇺gs 和 🇹🇯traject🏇ory_🔵🥽msgs 编写 🇰🇼Pyth🔄on 节🧳🇹🇴点代码 🍱在 pan🇧🇯🈸da_join🍏t_c📉🤢ontrol 包☁的 pa🌬📑nda👨👦🌓_jo👨🏭int_co😷ntrol🍮💯 子目录下🚘创建一个名为🔕 pand🎹3️⃣a_joi🍡🔢nt_co🏥ntrolle🏜🧓r.py 的文件👷♀️，并添加以🇵🇸🇰🇳下代码：👾 复制 im💓port r🔝🇺🇳clpy 🌠😕from🤽♂️ rclp📻y.no🧶de 🏐🥠import✨ No🤷♀️🌦de f📁🗞rom ⛈control♒⏏_msgs🐶🍂.msg 😂🥈impo🏖rt Jo💛int👱♀️🇵🇷Trajec🇯🇪📵tor🗽🎪yCont🥒✔rollerSt🎩✨ate fro🚁m traje🏙👨🎤ctory_🎧msgs💺🥃.msg im🕘🚨port🇩🇰 Join🏐tTraj🇰🇾🎤ector🤩y, Joi🇧🇿😃ntTrajec👅toryPoi🤢nt im🥘por🕐🇲🇾t sys i👨👨👦mport t♿🏘ty im🇬🇷🌓port t📽👨👨👦ermios c🖇色一情一乱一伦一视频免费看lass☕🚿 Panda🦏JointCon🇫🇴ℹtro✉ller(No👨💼🐾de)⬜: def 🐸🏴__i🇱🇧nit__🔧(self):🔋 super(🕙).__i🇸🇷nit__(🇫🇷🇻🇳'pan🥨💵da_join🇷🇪🕖t_cont🤼♂️🎵roller'🙏😺) # 创建📚发布者♟️，发布到 👩👧👦"/panda_😶arm_😵contro🇲🇹ller🇳🇺/join🇦🇬*️⃣t_tr🇸🇭🇵🇸ajecto👩🚀ry" 话题📎🚥 sel🤥🧱f.p👨🎨📨ubl😣🐔isher_ 🌗🗽= self✊.create_🔌🦐publi🇫🇰she📺🥂r(Joi🧟♂️👩🏫ntTraj💰🤸♀️ectory, 🇮🇹🥩'/p🇱🇷anda_📲🌁arm_🤷♀️con🛍🈸troll❎🐔er/j🈯🐄oint😛_traject📴🈂ory', 10🎑🇲🇾) # 定义关😨🍰节名称列表📖👖 self🏈💭.joint_⬅name😲s = ['🎛pand🔳🎺a_joint1⛷', '👩🏫panda_j🙇♀️🔩oint2🇪🇨', 👨🚀😌'pa📏🏕nda🐅_join🥈🧱t3',🎸 'pand🍗🤼♂️a_join🇫🇷t4', '🇪🇷panda🧶🚍_jo😨👋int5',8️⃣💕 'panda🔌_join🤸♀️🌈t6', '🇻🇪🇸🇨panda_j🇸🇿🇨🇾oint7'🍘💣] #🇷🇺🎙 初始化关节位👩🚒🇦🇨置 s🇵🇦elf.j🇬🇱oint_po🇧🇻🤓sitions😑 = 🎅色一情一乱一伦一视频免费看[0.0]😮⚜ * 7 # 🌲🔩定义每个关节位😡🧞♂️置的递增步长 🌆👧self.ste🚼🎗p =🧞♀️ 0.16️⃣🇧🇩 def g🇭🇹ℹet_ke🍏🦕y(se🛅lf): # 获👋取终端输🎃🇬🇩入的按键 s🗓♌etti⛱ngs🚴色一情一乱一伦一视频免费看 = term2️⃣🔍ios.tc🇫🇮get🏸attr(s🇹🇬ys.s🆕🗳tdi➡n) 🚎🚕try: t🇨🇲ty.s📆🇦🇸etraw(🌨sys.🏊♀️stdi🏘n.fi🍥🧂leno()🥁🔨) key👨👧👦♒ = sy🔸s.stdin.🍾read(1💵) fina🍑📪lly: ter🍤mios.💞tcsetat🇬🇪tr(sys🥔📰.st🕍🌍din,📉3️⃣ te☄🇵🇫rmios.T🇧🇸🦹♂️CSADRAIN🕐👨💻, s🤽♀️ett🧣👩🚀ings) 🧜♂️📤return 🆒🛄key de🚝f send🇬🇧_tra🇫🇰jectory(🌦sel🉑f): # 创建🚻🧴 Joint🇫🇲🚴Traject👘ory 消息🛐▶ traje🕘色一情一乱一伦一视频免费看ctory_m🚠♠sg =⚒🕺 Jo💢🎚int✖Traj🧩🔒ectory()📉🇦🇿 traj🧩ectory_m🔼🇰🇮sg.join📛🇧🇪t_n🇻🇦ame❤6️⃣s =🥽🐏 self😱❣.joi🇮🇶📹nt_names🤠👨👩👦👦 # 创建 Jo🛣intTraje🗨ctoryPoi🇻🇪nt 并设置目🌉标位置等信息🔮🛬 point ℹ☪= Jo😣😆intTraj🥄ectory🐾Point()🙄👣 point.p🇳🇺osi🧶🇹🇳tions =👩👩👧🏕 sel🐻🐷f.joint_👩👩👦🐳positi👨👦🍠ons # 设置↙♑运动时间 po🇸🇯int.ti◼me_f🇰🇭🦠rom_s🍙tart 💁= rclpy🧹.dur🇧🇪ation.↕Durati😥🇺🇸on(seco👨🎨nds=1).t🏸😓o_msg()🇲🇾 # 将🎭⚱点添加🇯🇪到轨迹🇧🇷⏏消息中🎭 traject🇺🇳ory_msg🔂.point🕞s.appe◀👩🔬nd(p🤜🇺🇬oint) 🏜🥘# 发布轨迹🇧🇭消息 self.🐜publis🧽her_.p🤢🚠ubl🚨🚁ish(tr🇰🇿aject🇸🇯🔊ory_🇦🇬msg) se📵🇩🇰lf.ge🦁t_l🥎ogger().🐀🎑info('Se🥅🏈nt jo♓📶int tra🌊⛱jector📋y co😔mmand') 🇲🇾🔦def 🚇🎖run(se🦵lf): 👓😖while 🏇🆘rclpy.ok🔓⛔(): key🏉 = sel📞🇱🇧f.ge🙇🇱🇮t_k😙💰ey() if 🌭👭key =🍞= '◾🎗-': s🔆🤗elf.mi🔸nus_🕷🥌pres🇵🇦🇬🇦sed = T🐢🍈rue elif👧🐖 key in🚇 ['1🍼', '2',🇺🇬🕘 '3', 🍧'4', '5'🤑, '6📸🔽', '📁7']: ind🔈ex =🍢 int🇰🇪(key🐃) - 1 i🦙❌f self.👛®minus👛🐻_pressed⁉💳: s🥙😡色一情一乱一伦一视频免费看elf.join🇻🇮🎅t_p🐎osit👨👧👦🇳🇦ions🧿🈚[index😪🏴] -= sel🗻📣f.step s🐤elf.min😣🧷us_pre🖐ssed 🛠‼= Fal🗄se else:🏐🤸♂️ self.j🧟♂️🚓oint_p🇱🇸ositi🐯🧹ons[😴🐎index] +😼🈯= s🛹elf.s📉tep 🥒🇸🇧self🛹👩🦰.send_t⏩rajecto🚡ry() eli🧐f ke🇸🇴🇨🇼y == '🥖\x03': #👩👩👧👧😤 Ctrl+C 🧬退出 br⚫👨❤️💋👨eak de🧗♂️🦝f main(🍐🌵args=N📶🇺🇲one): rc🍻lpy🛫💎.init(ar💁♂️gs=😧👁️🗨️args🍞) pa🗒🇨🇦nda_j⛵oin🕹t_c😐👩✈️ont😲🦔roller🐑 = Pand🚦🏦aJointC👩🦰🆎ontr🇸🇽oll😿🇮🇶er(🛤↗) panda🏎_joint_c👽ontro🆒ller.ru♓🇧🇩n() pand🇲🇾🇷🇪a_j😚📟oint_c👩👩👧👧ontr🥏olle👳♀️r.de💷stroy_no🍼de() 🇳🇺rclpy.sh🇧🇧🤣utd🕝🚎own()🤷♂️ if __🍋🇳🇷name__⚪☯ == '🌔🎢__main⛱🥇__': 💅🏀mai🐉🆗n() 修改🛍 setup.p⛓🏭y 文件 🤦♀️打开 panda📨🇧🇲_joi🗑🇷🇴nt_🇨🇬control 💧包的 set🇦🇶up.py 文件🦸♂️，在 entry🦚_po💦🏧ints 部分添🦉💳加以下内容： 复🚭制 entr🇺🇲🌍y_points🎧={ 🔜'conso📡🥝le_sc🚣ripts': 🐅色一情一乱一伦一视频免费看[ 'pan🕊da_🏑🐱joi🖲🍑nt_c⛽🎓ontro🌿lle🐆🇧🇦r = 🙅♂️🇨🇦panda_j🍛oin🚢t_con🔦trol.pa👻nda_join📭🏓t_contr📻oller:m〰🤲ain', ],⚠🥋 }, 编译和运🥗🛶行 复制🔷 colcon 🇳🇺build -🍑-packa👫ges🇸🇩👒-selec⛴t pand🌓a_j🎳oint_🔃con🐚🇧🇹trol sou📒👨🦱rce i📛nst👒all/se🍟👨🏭tup.bas🙋♂️📔h ros2 🙏👩🦲run pand🐒🔱a_jo🌉🔸int😄😡_con🇹🇻trol pa🗒🇸🇭nda_j🔠oint_co🚇🥨ntroller🇨🇨↙ 按下按键 1 🇰🇮🍮- 7🇦🇩 来控➡制 Panda🚲🏑 机械🦁臂相应关节的⏯位置递增，按📴🦷下 Ctr🏬👨🏭l + C 可☠🕛以退出程序 🎊😭"跟着💱🕘Litch🔆⛱iCh📄🗝eng一起🎸学ROS2"系列👒共25篇，查🇸🇲🦇看全部🎳🇹🇷系列文章，在【🇦🇩🇩🇬EEWorld💊➰色一情一乱一伦一视频免费看-论坛】搜💏🇰🇿关键词“🏋️♀️一起学ROS2🈚"，与👨👧原作者一🔬🇨🇱起交流🕖。
